Control of an Inverted Pendulum by a Robot Arm with Rubber Pneumatic Actuators

摘要

ゴム空気圧駆動型ロボットアームは, 空気の圧縮性のため負荷の影響を受けやすく, また応答にむだ時間が生じるなど, 制御しにくいシステムと考えられている.本研究では, 数式モデルを構築し, 制御系設計を行なうという正統的アプローチを適用すれば, このシステムも決して制御できないものではないことを示す.具体的には, 手首の先に取り付けた倒立振子の安定化制御を行なった結果を報告する.