Development of a Test System for Human – Robot Cooperation in the Indoor Gun and Ammunition Firing Range

摘要

총포탄약시험은 고 중량의 자주포, 전차포 탄약을 사격하는 시험으로 반복적으로 인력에 의한 탄약의 이송과 장전이 요구된다. 그 동안 고 중량 탄약의 취급으로 인한 근로자의 안전확보와 근로환경개선을 위한 다양한 노력들이 시도되었으나, 재래의 방식이 항시 인력을 필요로 하는 특성으로 인하여 위험환경 개선에 원천적인 한계를 나타내었다. 본 연구에서는 기존 시험 절차 중 위험도가 높은 이송과 장전 과정을 무인화하는 유·무인 협업 기술을 대안으로 제시하였다. 무인 기반의 자율 이송 기술과 로보틱스 기반의 장전 기술을 융합한 탄약 이송 장전 장치를 개발하고, 실 사격 시험에 적용함으로써 타당성과 실용성을 입증하였다.