Pengendalian Robot Lengan Pemilah Benda Berdasarkan Bentuk Menggunakan Teknologi Computer Vision

摘要

Perkembangan teknologi robot yang terus berkembang, berperan penting dalam membantu pekerjaan manusia. Pada industri manufaktur dan makanan peningkatan kebutuhan produksi terus meningkat disebabkan kebutuhan manusia yang juga meningkat. Penggunaan robot menjadi sangat penting dengan keterbatasan manusia yang bisa lelah, hal tersebut membuat risiko kesalahan produksi dan kecelakaan kerja meningkat. Robot lengan yang dapat bekerja secara otomatis menjadi solusi dari permasalahan tersebut. Robot lengan menggunakan motor servo MG996R dengan memiliki 3 derajat kebebasan. Robot lengan dikontrol menggunakan Raspberry Pi 3B dengan sebuah sensor kamera endoskop. Metode inverse kinematic diterapkan pada robot lengan untuk mempermudah robot bergerak ke koordinat tujuan.Sementara penggunaan teknologi computer vision dengan metode shape detection diterapkan pada sensor kamera agar robot lengan dapat mengidentifikasi bentuk objek yang akan dipindahkan. Pendeteksian bentuk mendapat error 2 kali pada bentuk segitiga. Metode inverse kinematic pada robot lengan memiliki error 0,6 cm sampai 5.3  cm. Sensor kamera bekerja baik pada intensitas cahaya 59 lux dengan segmentasi HSV dengan rentang nilai (0,103,120) hingga (180,255,255).