A Comparative Study on GPS Module and SLAM Module for Driving Stability of Waypoint-based Autonomous Delivery Robots

摘要

본 논문에서는 경로점 기반 자율주행 배달 로봇의 주행 안정성을 위한 GPS 모듈과 SLAM 모듈에 대한 비교 연구를 제시한다. GPS 모듈은 야외에서 실시간으로 위치를 인식할 수 있는 대표적인 방법이지만 인공 및 자연 구조물과 같은 외부 환경에 방해받기 쉽다. 그래서 도심과 같은 복잡한 환경에서 정확한 위치 인식을 위해 LiDAR를 이용한 SLAM 방식이 개발되었다. 하지만 SLAM 방식도 모든 환경에서 사용할 수 없을 것이며 이 부분을 명확하게 찾아 보완하는 방법을 개발해야 한다. 따라서 이 연구는 경로점 주행 기법이 적용된 자율주행 플랫폼을 이용하여 비정형 환경이 조성된 동일한 조건에서 GPS 위치 인식 자율주행과 SLAM 위치 인식 자율주행을 비교하고 향후 GPS 모듈과 SLAM 모듈의 융합 가능성을 확인한다.