Robots escaladores. Consideraciones acerca del diseño, estabilidad y estrategias de control

摘要

En esta memoria se presentan aquellos aspectos mas relevantes al diseno de un robot escalador para la automatizacion de las tareas de soldadura, a realizarse por la cara lisa de los buques, en la etapa final de ensamblaje en dique/grada en astilleros. Igualmente, se presentan los resultados de las investigaciones realizadas en las areas de locomocion por patas, proponiendose dos nuevas medidas de la estabilidad asociada a esta clase de robots, estas son el margen de sustentacion y el margen de deslizamiento. En la generacion de modos de escalado se proponen diversas secuencias de movimiento de patas tanto para modos continuos o discontinuos, basadas en la optimizacion de los margenes de deslizamiento. Tambien se han desarrollado los modos de escalado de tiempo minimo basados en la condicion de alternancia en el secuenciamiento de patas y se describen los modos de arranque y parada los cuales gobiernan la transicion del estado de reposo al movimiento continuo. Posteriormente, se emplean distintas tecnicas de optimizacion para establecer los criterios de seleccion de los puntos de apoyo de las patas durante el escalado en vertical, en horizontal y en angulo. De igual forma se combinan los parametros propios de los modos de escalado, junto con la optimizacion de distintos criterios y se establecen las trayectorias de las patas. Finalmente, se abordan los problemas de distribucion de fuerzas en robots escaladores empleando informacion relativa a la fase local de las patas para eliminar las discontinuidades propias de este problema.