La commande CRONE multiscalaire : application à des systèmes mécaniques articulés

摘要

Le theme des travaux qui fait l'objet de ce memoire de these s'inscrit dans le cadre de l'extension des performances de la commande crone (commande robuste d'ordre non entier) scalaire au domaine multivariable. Une precorrection decouplante ou une precorrection ameliorant le degre de dominance diagonale robuste du systeme multivariable permet de ramener le probleme de la commande multivariable a celui de la commande crone scalaire de troisieme generation. Un correcteur crone multiscalaire est alors synthetise en introduisant un nouveau type de contours d'incertitudes multivariables parametriques qui prend en compte les variations des elements diagonaux du procede precorrige, ainsi que ses elements non diagonaux incertains. Cette commande est implantee sur un procede reel de type robot manipulateur. Les performances enregistrees sur sites confirment la validite de cette approche.