Path searching for mobile robot by local planning.

摘要

本論文は, 視覚情報の大域性を利用して, 未知環境内を探索するローカルパスプラニング方法について述べる. 本移動ロボットシステムは, あいまいな環境において効率よく経路探索を行う, 階層的プラニングシステムを持っている. プラニングシステムは, グローバルプランナとローカルプランナからなっている. グローバルプランナは, スタート地点からゴールまでの大域的なプラニングを行い, 到達可能なサブゴールのシーケンスを出力する. ローカルプランナは, サブゴール間の局所的なプラニングを行う. 本論文では, 視覚センサを用いたローカルパスプラニングアルゴリズムを提案する. それは, 未知の障害物を回避するために視覚センサを用いて環境情報を取り入れ, 回避ポイントを自動生成するものである. 3次元グラフィックスを用いたシミュレーションを行い, あまり複雑でない環境においてその方法の有効性を示す. さらに, 実験用移動ロボットを用いて未知障害物回避実験を行い, 提案したローカルパスプラニング手法の実験的検証を行う.