Control bilateral de robots teleoperados. Contribuciones en reflexión de fuerzas

摘要

El control bilateral surge como el control necesario a implantar en un sistema de teleoperacion para que exista algun tipo de reflexion, hacia el brazo del operador, de la fuerza que ejerce el manipulador esclavo en el entorno remoto; reflexion que es necesaria para poder aumentar el rendimiento del operador y al mismo tiempo proteger los equipos y el entorno de tensiones elevadas, Se trata de esquemas de control mas complejos que los habituales en robotica industrial. De la calidad y robustez de su diseno depende el rendimiento de la ejecucion de la tarea por parte del operador. La presente Tesis tiene como tema principal de investigacion el control bilateral en teleoperacion como medio de aumentar el rendimiento y la seguridad de los trabajos. Se centra principalmente en el analisis profundo, mediante teoria clasica de control, de los esquemas basicos de control bilateral, como medio de obtencion de un marco de trabajo sobre el que desarrollar esquemas de control mas complejos. Ademas, la Tesis aborda otros temas de gran importancia relacionados con el control bilateral y la reflexion de fuerzas, como es la construccion de un nuevo modelo del operador y la utilizacion del control bilateral para el desarrollo de utilidades adicionales en teleoperacion, tales como la generacion de fuerzas virtuales. Los resultados son finalmente aplicados para el diseno y construccion de un sistema de teleoperacion para el mantenimiento de lineas electricas en tension, denominado ROBTET.