Aufgabenorientierte Fernprogrammierung von Robotern (Task Oriented Teleprogramming of Robots)

摘要

Dieser Artikel beschreibt ein Konzept zur aufgabenorientierten Fernprogrammierung von Robotern. Obwohl ursprünglich für Raumfahrtanwendungen entwickelt, ist es auch für terrestrische Anwendungen zum Beispiel im Bereich der Servicerobotik geeignet. Aufgabenorientiertes Fernprogrammieren basiert auf einem hierarchischen Schichten-Modell, das die Steuerung und Programmierung eines Robotersystems auf unterschiedlichen Abstraktionsebenen ermöglicht. Während die Kommandierung der unteren zwei expliziten Schichten des Modells von den spezifischen Eigenschaften des Roboters abhängt, erlauben die höheren, impliziten Schichten eine Kommandierung im Kontext der handhabbaren Objekte. Der physikalische Roboter ist auf dieser Ebene für den Bediener nicht mehr sichtbar, wodurch die Programmierung von Robotersystemen auf intuitive Weise auch dem Robotik-Laien möglich wird. Die Interaktion mit diesem Teleoperationssystem ist mit Standardtools über das Internet möglich und eröffnet somit ein breites Einsatzfeld.