Planning robot motions in the presence of uncertainty

摘要

Contents Contents List of Figures vii Foreword xi 1 Introduction: The Uncertainty Problem 1 1.1 The Need for a Treatment of Uncertainty : : : : : : : : : 2 1.2 The Motion Planning Problem as a Problem of Constrained Optimization : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 8 1.3 The Goal of This Research: A System for Planning Robot Motions In the Presence of Uncertainties : : : : : : : : : 12 1.4 The Contributions of This Research : : : : : : : : : : : : 15 2 Reasoning with Uncertainty in Robotics and Related Topics 19 2.1 Planning Versus Control : : : : : : : : : : : : : : : : : : 20 2.2 Probabilistic Reasoning : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 24 2.2.1 Probabilistic Modeling in Artificial Intelligence : : 25 2.3 Planning Methodologies : : : : : : : : : : : : : : : : : : 28 2.3.1 The configuration space : : : : : : : : :