Pilot : un langage pour la telerobotique

摘要

La robotique d'intervention est un domaine incontournable pour la securite car elle peut dispenser l'homme d'intervenir directement dans des lieux dangereux ou qui lui sont difficilement accessibles, tout en augmentant son efficacite par l'execution en partie automatique de taches. La robotique mobile est ainsi utilisee dans le nucleaire, le deminage, le milieu sous-marin, etc un des problemes majeurs rencontres en robotique d'intervention est la programmation des robots. Comment en effet programmer une mission rapidement et d'une maniere securitaire ? comment en controler l'execution ? quelle place doit-on donner a l'homme dans ce controle ? pour repondre a ces questions, nous nous sommes attaches a la definition et au developpement d'un langage de programmation pour la telerobotique: pilot (programming and interpreted language of actions for telerobotics). Ce langage, base sur une semantique operationnelle, est un langage interprete afin de permettre a l'operateur humain d'intervenir dans les missions en ligne, et graphique pour que son utilisation soit plus aisee et plus visuelle. Nous avons developpe, associees au langage, une interface graphique ainsi qu'une architecture logicielle. Cette architecture, batie sur le modele hierarchise, est composee de trois modules: un interpreteur, une base de connaissances et un module d'execution. Le systeme decrit a ete developpe et a permis de programmer un robot mobile a roues