Commande de robots mobiles

摘要

Au debut de cette these, les travaux anterieurs dans le domaine de la robotique mobile portaient pour la plupart sur le probleme de planification de trajectoires. Insister particulierement sur l'aspect commande par retour d'etat fait l'originalite de ce travail. Pour notre part, nous nous sommes interesses au robot mobile a deux roues motrices a l'arriere et une roue folle a l'avant. Contrairement aux robots manipulateurs, ces robots mobiles sont des systemes non holonomes. Par consequent toutes les etudes qui ont ete faites pour les robots manipulateurs ne pouvaient pas etre appliquees telles quelle. Dans le cadre, nous nous sommes poses quelques problemes de base, par exemple: - aller d'un point a un autre et arriver dans une certaine configuration desiree. - faire de la poursuite dans l'espace cartesien. - faire du suivi de mur a l'aide des capteurs exteroceptifs dont sont dotes de tels robots. Ces problemes ont ete ramene a des problemes de commande. Il en ressorti la constatation suivant laquelle certains des problemes poses n'etaient pas resolvables avec des retours d'etat classiques. Il fallait donc trouver d'autres retours d'etat plus evolues. La solution adoptee et traitee a travers cette etude est le retour d'etat instationnaire