Contribution au développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur

摘要

Le travail de these s'inscrit dans le cadre du developpement d'un systeme de vision pour robot mobile d'exterieur. Ce systeme permet la construction d'une representation de la scene courante, le suivi de cette representation en cours du mouvement du robot et la construction incrementale d'un modele global de l'environnement. Notre contribution a porte principalement sur deux volets: - Enrichissement de la representation de l'environnement en ajoutant aux modeles geometriques, des representations fondees sur l'utilisation de la texture et la couleur. - Prise en compte des aspects dynamiques en vue de fournir les informations pour la construction incrementale des modeles et assurer le suivi de cible. Nous avons propose une approche pour l'interpretation de scenes naturelles d'exterieur. Celle-ci comporte plusieurs phases : l'extraction des regions par segmentation couleur, la caracterisation de ces regions par leur couleur et leur texture, leur identification et enfin la verification de la coherence du modele. Deux methodes d'estimation du mouvement entre images sont presentees. La premiere est une methode qui utilise les proprietes de la transformation de Fourier pour calculer le deplacement dans les images (translation et rotation). La deuxieme technique effectue le suivi visuel des objets, cette methode est fondee sur la comparaison entre un modele et une image. Notre contribution a cette derniere porte sur l'identification de la cible et sur la conception et mise en oeuvre de techniques ayant par but la reduction du temps de calcul. L'association entre l'estimation du deplacement entre images et l'interpretation de scenes a ete proposee, celle-ci permet au robot d'effectuer le suivi d'un objet ayant une nature et une forme imposees. Enfin nous terminons en proposant une approche fondee sur la fusion multisensorielle (2D et 3D) afin de construire un modele global de l'environnement.