Contribution to decisional human-robot interaction: towards collaborative robot companions

摘要

L'interaction homme-robot arrive dans une phase interessante ou la relation entre un homme et un robot est envisage comme 'un partenariat plutot que comme une simple relation maitre-esclave. Pour que cela devienne une realite, le robot a besoin de comprendre le comportement humain. Il ne lui suffit pas de reagir de maniere appropriee, il lui faut egalement etre socialement proactif. Pour que ce comportement puis etre mise en pratique le roboticien doit s'inspirer de la litterature deja riche en sciences sociocognitives chez l'homme. Dans ce travail, nous allons identifier les elements cles d'une telle interaction dans le contexte d'une tâche commune, avec un accent particulier sur la facon dont l'homme doit collaborer pour realiser avec succes une action commune. Nous allons montrer l'application de ces elements au cas un systeme robotique afin d'enrichir les interactions sociales homme-robot pour la prise de decision. A cet egard, une contribution a la gestion du but de haut niveau de robot et le comportement proactif est montre. La description d'un modele decisionnel d'collaboration pour une tâche collaboratif avec l'humain est donnee. Ainsi, l'etude de l'interaction homme robot montre l'interet de bien choisir le moment d'une action de communication lors des activites conjointes avec l'humain.