Off-Line Programmierung und kinematische Simulation von Industrierobotern

摘要

Die Programmierung von Industrierobotern für komplexere Anwendungen erfolgt zunehmend nicht mehr per Teach-in Verfahren, sondern off-line in einer Roboterprogrammiersprache. Vor der Übertragung an die Steuereinheit des Roboters werden die Programme mit Hilfe von Robotersimulationssystemen verifiziert, die ein Modell der Fertigungszelle enthalten, das auf einem graphischen Ausgabegerät angezeigt wird und dem Benutzer einen Eindruck von der Wirkung der programmierten Roboteroperationen vermitteln. Die zur Zeit verwendeten expliziten Roboterprogrammiersprachen verlangen vom Programmierer, daß er sämtliche Roboteraktionen und -bewegungsziele spezifiziert, was selbst für kleinere Anwendungen sehr aufwendig sein kann. Ziel gegenwärtiger Forschung ist daher die Entwicklung aufgabenorientierter Robotersprachen, bei denen der Programmierer letztlich nur noch das Ziel der Aufgabe angibt und die Planung der Aktionsfolge dem Programmiersystem überläßt. Neben den gegenwärtigen Verfahren zur Roboterprogrammierung und den Methoden zur Robotersimulation werden in diesem Beitrag die Anforderungen an zukünftige Off-line Programmiersysteme vorgestellt.