Control de un robot de transmisión directa de dos grados de libertad

摘要

La presente tesis se enfoca al control de movimiento para robots manipuladores que se desplazan libremente en su espacio de trabajo siguiendo una trayectoria deseada sin interaccionar con el medio ambiente. La naturaleza del trabajo de investigación se sitúa en un marco experimental, por lo que la mayoría de los resultados y contribuciones están enfocados en esa misma dirección. La pieza clave de esta tesis lo constituye un robot manipulador de transmisión di­recta de dos grados de libertad, diseñado en forma expresa para realizar investigación. La organización del trabajo de investigación se ha estructurado en tres etapas de la siguiente forma: la primera etapa contiene la descripción del robot experimental y la infraestructura requerida para realizar experimentación de una amplia gama de algo­ritmos de control de movimiento. La segunda parte consiste en modelar el comportamiento dinámico del robot ex­perimental así como determinar sus parámetros dinámicos y coeficientes de fricción. La obtención de esos parámetros es realizada por medición física directa y a través de esquemas de identificación paramétrica. La última fase del trabajo está relacionada con el control de posición pura y control de movimiento en coordenadas articulares, así como el control de posición mediante retroalimentación visual para las configuraciones cámara en mano y cámara fija. En esta fase también se aborda el problema de calibración de sistemas de visión.