Contribution à la modélisation des robots parallèles : conception d'un nouveau robot à trois liaisons et six degrés de liberté

摘要

La plupart des robots actuellement utilises dans l'industrie sont des robots a architecture serielle. Les recherches sur l'amelioration des structures passent par le developpement de nouvelles architectures; c'est pourquoi des architectures dites paralleles ont ete developpees. Depuis une dizaine d'annees, des recherches multiples sont effectuees dans ce domaine. Ce travail contribue a ce developpement. Un inconvenient important des robots paralleles actuels reside dans leur faible volume de debattement. Celui que nous avons developpe conserve les qualites principales des structures paralleles tout en possedant un volume de travail suffisamment important. L'etude que nous presentons va de la conception a la realisation d'un nouveau robot. Les modeles geometriques inverse et direct de ce robot y sont developpes; le modele direct fait appel a une methode iterative. Une etude theorique en fournit les positions singulieres par une methode geometrique proche de la geometrie de grassmann. Une application numerique des resultats trouves montrent que le prototype developpe ne comprend pas de positions singulieres dans son volume de travail. Les structures paralleles possedent des qualites intrinseques de precision, de rigidite et de solidite entrainant des avantages d'une importance fondamentale pour la robotique telles que grandes vitesses, fiabilite et efficacite. L'etude et le developpement de ces structures doivent encore etre poursuivis et devraient permettre de couvrir un plus large spectre de taches robotiques