Développement et mise en oeuvre de méthodologies d'étalonnage de robots manipulateurs industriels

摘要

L'etude presentee dans cette these concerne l'etalonnage geometrique des robots manipulateurs industriels. Sont tout d'abord presentes, aux regards des nombreux travaux deja realises dans le domaine, les principes et les methodes relatifs a la mise en uvre d'une procedure d'etalonnage dans un contexte industriel. Le probleme lie a la phase d'acquisition des mesures est mis en evidence. Son analyse a abouti a la synthese de deux methodologies d'etalonnage dont les finalites sont d'une part, l'indexation du robot dans sa cellule et l'identification des offsets du porteur et d'autre part, l'identification sous contrainte automatique et sans contact des parametres geometriques de la cellule. Au travers de ces methodologies, l'objectif cherche est de minimiser le cout, la duree et la complexite de la phase de mesure. Ceci s'est traduit par l'utilisation d'un meme capteur de distance place sur l'outil permettant pour la premiere methodologie de detecter des cibles localisees dans le volume de travail du robot et pour la deuxieme methode d'imposer a un point donne de l'outil une contrainte de positionnement de maniere automatique et sans contact. Pour chacune des methodes, le modele d'erreurs est deduit soit, de la geometrie des cibles utilisees soit, de l'equation de la contrainte realisee. L'observabilite des parametres du modele est etudiee et les premiers resultats experimentaux sont presentes et interpretes