Compensation du battement cardiaque en chirurgie robotisée : Asservissement visuel d'un robot médical avec flexibilités

摘要

La chirurgie laparoscopique robotisee permet d’envisager une nouvelle solution a la stabilisation cardiaque dans les procedures de pontage coronarien : la compensation active. Celle-ci consiste a asservir une attitude constante entre la surface du coeur et l’outil porte par le robot medical. Cette compensation active peut se realiser par un asservissement visuel rapide avec l’information delivree par une camera endoscopique. Sur cette problematique, notre premiere contribution est un modele de prediction du mouvement cardiaque. Ce modele, identifie en ligne, repose sur l’imagerie rapide du coeur et l’acquisition simultanee du volume respiratoire et de l’electrocardiogramme. Notre seconde contribution porte sur une methodologie d’identification de l’ensemble des flexibilites d’un manipulateur medical leger. Elle permet la synthese de correcteurs avances ameliorant les performances de l’asservissement visuel en hautes frequences.