Estimación de la posición y construcción de mapas para un robot móvil equipado con un escáner láser radial

摘要

EN ESTA TESIS SE ABORDAN DOS DE LOS PROBLEMAS CLAVES PARA QUE UN ROBOT MOVIL PUEDA OPERAR Y DESENVOLVERSE DE FORMA AUTONOMA: LA ESTIMACION DE LA POSICION Y ORIENTACION DEL VEHICULO, Y LA CONSTRUCCION DE UN MAPA DEL ENTORNO, PARA LLEVAR A CABO AMBOS COMETIDOS SE CONSIDERA QUE EL ROBOT VA EQUIPADO CON UN ESCANER LASER, EL CUAL SUMINISTRA DISTANCIAS A LOS OBJETOS DEL ENTORNO EN UN PLANO HORIZONTAL PARALELO AL SUELO. EL ALGORITMO DE ESTIMACION DE LA POSICION PROPUESTO ESTA BASADO EN EL EMPAREJAMIENTO DIRECTO DE LOS PUNTOS RASTREADOS POR EL ESCANER CON UN MAPA DE SEGMENTOS DEL ENTORNO. EL SISTEMA DE CONSTRUCCION DEL MAPA PRESENTADO PERMITE, CONFORME EL ROBOT NAVEGA, OBTENER UNA REPRESENTACION DEL ENTORNO (INCLUSO PARA ENTORNOS NO-ESTRUCTURADOS) EN BASE A UNA SUCESION DE SEGMENTOS QUE APROXIMAN POLIGONALMENTE LA FORMA DE ESTE. LOS ALGORITMOS DESARROLLADOS PARA UNO Y OTRO COMETIDO, HAN SIDO AMPLIAMENTE CONTRASTADOS Y PROBADOS CON DATOS REALES, DEMOSTRANDO UNA ELEVADA PRECISION, EFICIENCIA Y ROBUSTEZ.