Modélisation d'environnement par dérivation non entière et commande robuste d'un robot mobile

摘要

La these developpe une strategie de generation de trajectoire avec loi horaire qui, en utilisant un potentiel generalise, permet de tenir compte du risque que presente chaque obstacle. Puis, elle presente une methode pour obtenir directement un mouvement brownien fractionnaire a partir d'un bruit blanc par integration non entiere. L'extension a deux dimensions montre la possibilite d'obtention d'un terrain fractal. Elle propose ensuite un modele simulant le comportement dynamique en trois dimensions d'un robot qui tient compte des glissements ainsi qu'une methode de linearisation de ce modele autour de plusieurs points de fonctionnement correspondant a des vitesses non nulles. Enfin, la commande crone du modele soumis aux perturbations d'un terrain fractal est synthetisee et testee en simulation