Implementation of Serving Mobile Robot Using ROS

摘要

ROS(Robot Operating System) 메타운영체제는 다양한 운영체체 상에 설치하여 로봇 개발을 쉽게 하는 개발환경을 제공한다. ROS는 로봇을 구성하는 다양한 하드웨어 모듈에 대한 드라이버 프로그램들을 제공하고, 또한 로봇 동작에 필요한 다중 프로세스들 간에 TCP-IP 소켓 메시지 통신을 통해 연동할 수 있도록 한다. Ubuntu 16.04 버전의 OS에 ROS Kinetic Kame 버전을 설치해서 음성 인식된 목적지로 이동하는 서빙 이동로봇을 구현했다. 먼저 ROS에서 지원하는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)에 의한 지도 작성 프로세스를 구동하여 로봇을 이동시키면서 위치 및 LiDAR 센서로 주변 장애물들에 대한 거리를 측정함으로써 지도를 작성한다. 이 지도를 토대로 ROS에서 지원하는 자율주행 프로세스를 구동하고, 음성인식에 의한 목적지를 설정하는 파이썬 프로그램에 의해 출발지로부터 목적지까지의 경로를 설정하고 Kobuki 이동체의 2개 구륜모터를 제어함으로써 목적지까지 자율주행하게 된다.