Razonamiento geométrico basado en visión para la determinación y ejecución del agarre en robots manipuladores

摘要

Se presenta un sistema capaz de coordinar una pinza de dedos plano-paralelos y un sistema de vision con el objetivo de determinar puntos de agarre bajo condiciones de estabilidad. La eleccion de puntos de agarre se realiza mediante una nueva heuristica que trata de manejar todo tipo de objetos planos con centroide exterior o interior, permitiendo agujeros. Solo se requieren dos caracteristicas basadas en los momentos, centroide y direccion del eje principal, obtenidos a partir de una representacion del codigo de cadena de Freeman del contorno. Los resultados son parametros visuales exclusivamente, expresados en coordenadas visuales (pixeles). Dichos algoritmos se han implementado en un robot manipulador con 4 GDL y fijando una camara CCD en su muneca. El sistema de control utiliza realimentacion visual, consiguiendo incrementar la precision hasta el limite del sistema de vision utilizado.