Modelado de entornos 3D para planificación de trayectorias de robots mediante visión estereoscópica y control activo de parámetros ópticos

摘要

Resumen. Se presenta un sistema de modelado de entornos tridimensionales para tareas de teleoperacion, con una aplicacion a la reparacion en carga de torres de distribucion de media tension. Se incide en los aspectos de reconstruccion tridimensional del entorno mediante la integracion de las tecnicas de vision estereo y el control activo de los parametros del cabezal estereoscopico con control de convergencia y enfoque, a fin de conseguir un sistema robusto que permita la generacion de mapas visuales integrables dentro del conjunto robot-planificador de trayectorias desempenando tareas en entornos complejos y no estructurados. El resultado de la reconstruccion actualiza una base de datos que permite implementar un control de colisiones de los brazos robotizados, realizar una planificacion de trayectorias para tareas estandar, y generar informacion visual al operador con el objetivo alcanzar una telepresencia suficiente en las tareas de reparacion.