Sistema de visión estereoscópica para navegación autónoma de vehículos no tripulados

摘要

La vision estereoscopica artificial es un campo muy amplio que forma parte de lo que se conoce como vision por computador. Tecnicamente consiste en el procesamiento de dos imagenes obtenidas mediante sendas camaras, a partir de una escena tridimensional 3D. Este procesamiento esta orientado a reconstruir la escena en 3D a partir de las dos imagenes, izquierda y derecha. Un aspecto que cabe destacar es que las camaras estan desplazadas una cierta distancia, tal y como ocurre con nuestros ojos. El trabajo del computador consiste en identificar en ambas imagenes aquellos pixeles en las dos imagenes que se corresponden con la misma entidad fisica en la escena 3D, usando para ello algoritmos especializados. La distancia que separa estos pixeles se conoce como disparidad. La medida de la disparidad sirve para obtener la distancia a la que se situa fisicamente ese objeto en la escena con respecto a las dos camaras. La vision estereoscopica es un campo que tiene numerosas aplicaciones y en el que a dia de hoy se estan invirtiendo numerosos recursos en investigacion. Concretamente, una de esas aplicaciones es la deteccion de obstaculos por parte de robots. Nuestro proyecto esta orientado hacia esa aplicacion practica, si bien se centra exclusivamente en los aspectos relacionados con la correspondencia de los elementos homologos en las imagenes. Para ello hemos implementado diversas tecnicas y algoritmos de vision estereoscopica usando el lenguaje de programacion C#. [ABSTRACT] Stereo vision is a broad eld that is part of computer vision. Technically, it consists of the processing of two images adquired by two cameras, from a given scenario. This processing is aimed to reconstruct the 3D scene from both images, namely left and right images. One thing that is worth mentioning is that the two cameras are shifted a certain distance, as it happens with our eyes. The computer basically identies in both images those pixels that match, using specialized algorithms. The distance that separates those pixels is known as disparity. Disparity is next used in the calculation of the distance between the object in the scene and the cameras. Stereo vision (also known as stereopsis) is a eld with multiple applications and in which it is invested many resources in research. One of those applications is the detection of obstacles by robots. Our project is oriented towards this practical application; although this work is focused only on the computation of the disparities, i.e. the correspondence between pixels in the images. We have implemented several stereo vision techniques and algorithms using the C# programming language.