Modelisation et simulation de l'environnement dans les systemes multi-agents. Application aux robots footballeurs

摘要

Cette these est consacree a la modelisation et la simulation de l'environnement dans le cadre des systemes multi-agents, sujet trop peu souvent etudie. A partir du projet microb ayant pour but l'etude de la cooperation entre robots (essentiellement entre robots footballeurs), nous presentons un panorama des formes actuelles de robotique, notamment de la robotique mobile collective. Ayant a simuler de tels robots footballeurs sur ordinateur, sont exposes divers simulateurs (soit purement robotiques, soit de systemes multi-agents situes). Apres un expose general et critique sur la modelisation et la simulation de l'environnement des systemes multi-agents, nous proposons un modele original de simulation de tels systemes (simulation evenementielle decrite par des regles environnementales declaratives). Un simulateur, sieme, utilisant ce principe est ensuite expose en detail. Pour finir, nous decrivons la simulation du projet microb que nous avons pu realiser sur ordinateur grace a cette plate-forme