Autonomous navigation system for mobile robots using the route map.

摘要

人が目的地まで移動するときには, 手や頭に持った地図から目的地までの経路を探したり, 経路上での現在位置を常に確認しながら移動を行っていると言ってよい.これは人間が持っている地理に関する知能 (地理感覚) の一つである.同様にロボットに移動を行わせる時にはロボットに適した地理感覚が必要となる.本論文は, 移動ロボットの移動における地理感覚の実現に関するものである.そこでは, ロボットが移動を行う時にその現在位置から目的地迄の経路とその回りの環境情報を持った経路地図 (ルートマップ) を持ち, 次に経路地図を解釈して実行するという方式を提案し, 目的地までの経路を表しその道筋の状況を持った経路地図 (ルートマップ) の表現法と与えられた経路地図を解釈して目的地までロボットを走行させる時に必要なアルゴリズムについて述べている.また本論文で提案したルートマップやルートランナのアルゴリズムの具体的実現の一例として山彦9号上にインプリメントした知的移動システムのソフトウエア構成についても述べる.