Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe : Application à un robot à deux bras

摘要

Ce memoire de these presente une loi de commande position/force robuste pour des robots a architecture complexe. Nous etablissons tout d'abord, au chapitre un, une definition de la robustesse dans le cadre de la commande de robot manipulateur ainsi qu'une definition des incertitudes et des perturbations associees a la meconnaissance du modele. Nous presentons divers principes de commandes robustes. Les differents moyens d'experimentation et de validation mis a notre disposition sont exposes au chapitre deux. Il s'agit notamment d'un robot a deux bras compose de deux puma 560, d'un simulateur de ce robot que nous avons developpe et d'un robot parallele delta. Le chapitre trois est consacre a l'etude, l'analyse et la validation experimentale d'une loi de commande robuste en position, originale, basee sur le principe de la commande par regime glissant. Nous traitons, au quatrieme chapitre, en prenant le modele d'un actionneur simplifie, le probleme specifique de la commande en effort. Nous proposons une solution simple a mettre en uvre pour rendre une loi quelconque de commande en effort, insensible aux variations de la raideur de l'environnement. Des resultats experimentaux sont presentes au terme de cette etude. Au cinquieme chapitre nous faisons la synthese des resultats que nous avons obtenus et nous proposons un schema de commande hybride robuste pour un robot manipulateur a deux bras. Une validation de ce schema de commande est realisee en simulation