Développement d'un système de cao-robotique intégrant la planification de tâches et la synthèse de sites robotisés

摘要

Le travail presente dans cette these concerne le developpement d'un systeme de c. A. O. -robotique qui integre la planification de taches et la synthese de sites robotises. Les differentes parties de ce memoire traitent des themes suivants: 1) la modelisation geometrique et cinematique d'environnements robotises. Le modele de la geometrie est obtenu soit par des formes geometriques simples soit par operations booleennes pour les formes complexes; 2) la simulation des mouvements de robots et la programmation hors-ligne. Les mouvements consideres, peuvent etre specifies soit en coordonnees generalisees soit en coordonnees operationnelles (commande effecteur); 3) la detection automatique de collisions. Pour traiter ce probleme, deux approches sont proposees. L'une est basee sur le calcul d'interference entre solides (convexes ou non convexes) et l'autre est basee sur le calcul de distance minimale entre solides convexes; 4) le probleme de placement optimal de robots est traite par une approche qui consiste a determiner le placement du robot en minimisant une fonction objective qui integre plusieurs criteres de performance; 5) enfin le dernier theme concerne la recherche de trajectoires en presence d'obstacles. Cette recherche est basee sur l'utilisation du modele de l'espace atteignable par le robot sans collision