Commande en effort d'un robot manipulateur à deux bras : application au contrôle de la déformation d'une chaîne cinématique fermée

摘要

Une etude est menee sur la commande d'un robot manipulateur a deux bras maintenant un objet, en vue de gerer la deformation de la chaine cinematique fermee ainsi constituee. Ce probleme general est traite a travers deux applications: la deformation controlee d'un objet flexible manipule par les deux bras, et la compensation de la deformation des deux bras exercant des efforts importants sur un objet rigide. Les solutions proposees dans chacun des cas reposent sur la determination de commandes en effort. Les principes developpes sont valides a l'issue d'experimentations realisees sur deux sites reels, l'un constitue de deux robots puma 560 utilises pour la deformation d'objets et l'autre constitue de deux robots gmf de forte charge utilises dans le cadre d'une operation de rivetage en industrie aeronautique, necessitant la compensation de la deformation des bras. Dans ce dernier cas, afin d'obtenir un grain de temps suffisant pour envisager son utilisation en production, une solution mettant en uvre un modele de reference n'utilisant pas de mesure d'effort est egalement proposee