The Kinesics for emotional expression in the household social robot - Focus on the head movement of the robot

摘要

가정용 소셜 로봇이 진화함에 따라 인간과 로봇의 원활한 감정 교류 및 소통 방법에 관한 디자인 연구의 필요성이 대두되고 있다. 본 연구의 목적은 비언어 커뮤니케이션 디자인을 통한 로봇의 감정표현을 탐구하는 것이다. 본 연구의 연구방법은 다음과 같다. 1) 먼저 인간에게 시각적 영향을 미치는 로봇의 외형 디자인에 대한 선호도 조사를 진행하였다. 선호도 조사를 통해 로봇의 기본 형태를 추출하였다. 2) 추출한 기본형 로봇에 긍정을 나타내는 대표적인 동작언어인 고개 끄덕이기와 부정을 나타내는 고개 가로젓기를 대입하고, 동일한 동작 내에서 움직임의 범위가 다른 시뮬레이션을 제작하였다. 해당 시뮬레이션을 피실험자에게 보여주고 로봇의 동작 디자인에 따라 인식되는 감정에 대하여 범주화(Categorization)하였다. 3) 범주화된 동작 디자인의 움직임 범위 및 속도에 따라 참가자가 느끼는 감정의 유형을 조사하였다. 연구결과는 다음과 같다. 첫째, 인간은 로봇의 머리 움직임을 통해 감정을 인식하는 것이 가능하며 동작이 30도 이상일 때, 머리가 정면을 향하지 않고 위/아래쪽으로 각도를 가진 상태에서 동작할 때 로봇의 감정에 대해 명확하게 인지하였다. 또한 시뮬레이션에 나타난 로봇의 감정을 묘사할 때 인간과 동일시한 표현을 사용하는 것을 통해 로봇을 감정을 가진 사회적 존재로 인식함을 알 수 있다. 둘째, 같은 유형의 움직임 속성(각도, 속도)이 다르게 설정된 5개의 시뮬레이션을 시청한 77%의 피실험자가 2개 이상의 동작 범위에서 동일한 감정을 인식하였다. 본 연구는 소셜로봇과 인간의 긍정적인 관계 형성을 위한 동작언어 디자인 가이드라인 기초 연구로서 그 의의가 있다.