Contributions à la conception et commande de robots de télé-échographie

摘要

L'acte medical realisable a distance est un enjeu important qui s'inscrit dans le contexte de l'accroissement des reseaux et technologies de telemedecine. Nous exposons ici le travail effectue sur deux chaines robotisees de teleoperation, Teresa et Otelo I, pour l'echographie de patients distants. Ces systemes de tele-echographie sont constitues de trois composantes principales sur lesquelles a porte ce travail de these. - Un site ± expert α : ou nous avons developpe pour l’expert medical des interfaces mecaniques et graphiques ergonomiques pour le controle du robot distant. Le medecin dispose d'une sonde fictive peudo-haptique dediee et instrumentee pour piloter le robot. - Le media de communication : pour s'adapter facilement aux differents supports de communication disponibles (ISDN, ADSL, LAN, Satellite, etc. ), un code logiciel permettant une communication sur protocoles IP a ete developpe. - Un site ± patient α : ou se situe le robot et son dispositif de controle. Nous avons realise le controle du robot et propose en particulier une gestion originale des singularites et la prise en compte de la gigue du retard de communication pour la generation des trajectoires articulaires.