Nouvelle architecture unifiée de contrôle intelligent par sélection intentionnelle de comportements

摘要

Les recherches en contrôle intelligent visent la conception de méthodologies de contrôle permettant de reproduire des capacités intelligentes dans des systèmes complexes. Les approches actuelles dans ce domaine exploitent partiellement plusieurs caractéristiques associées à l'intelligence. Afin de combiner leurs avantages respectifs, une nouvelle architecture de contrôle intelligent est élaborée. L'architecture proposée cherche à transmettre une plus grande autonomie à des systèmes qui doivent interagir avec un environnement donné et y jouer un rôle. Des études psychologiques sur le comportement intelligent viennent justifier l'organisation de cette architecture en permettant de situer et d'unifier les aspects rattachés à l'intelligence. L'architecture est designée par l'acronyme SIR signifiant Sélection Intentionnelle de Réactions. Composée à la base d'une banque de comportements, l'architecture SIR permet de sélectionner dynamiquement les compétences utiles au système à contrôler et de combiner leurs actions en fonction de ses intentions propres. Ces intentions sont affectées par la situation environnementale, les besoins du système et les connaissances innées ou acquises sur l'environnement. De plus, SIR exploite des motifs évaluant par introspection le fonctionnement du système afin d'optimiser de façon autonome ses interactions avec l'environnement externe et ses intentions. Il en résulte un système capable de s'adapter à la dynamique environnementale ainsi qu'à ses propres capacités d'interaction avec cet environnement. La généralité de l'architecture permet d'utiliser au besoin les techniques developpées pour d'autres systèmes afin d'en exploiter les forces en fonction des capacités sensorielles, d'action, de traitement et de décision requises. L'application utilisée ici pour la validation de SIR est un environnement simulé de robot mobile. La mise en oeuvre réalisée pour cette problématique se fait en utilisant la logique floue, la construction d'un graphe topologique et l'emploi d'un mécanisme d'activation et d'influence. Les résultats démontrent l'utilité de combiner la réactivité, le raisonnement, les motivations et d'unifier les propriétés de l'intelligence dans une même architecture de contrôle, pour que les systèmes manifestent une plus grande "intelligence" et une plus grande autonomie.