Unilaterally constrained dynamical systems

摘要

Lucht- en ruimtevaartsystemen bestaan uit vele deelsystemen waarbij elk van die deelsystemen een specifieke functie vervult. Veelal worden lucht- en ruimtevaartsystemen ontworpen in internationale samenwerkingsverbanden. Er is een groeiende behoefte om al in een vroegtijdig stadium van het ontwikkelproces de interacties tussen de verschillende deelsystemen en de prestaties van het complete systeem te testen, te verifiëren en te valideren. Steeds vaker worden voor dit doel simulaties uitgevoerd. In dit proefschrift richten we ons voornamelijk op de speciale klasse van systemen die kan worden beschreven door dynamische gelijkheden en statisch ongelijkheden. Dit soort representaties komt veelvuldig voor bij het modelleren van fysische systemen die in hun bewegingsvrijheid zijn beperkt. Een typisch voorbeeld van een dergelijk systeem is een robot-arm met objecten in zijn werkomgeving. Het is van belang om de interacties tussen, bijvoorbeeld, de robot-arm en de objecten in wiskundige modellen te vatten die geschikt zijn voor het uitvoeren van simulaties. ... Zie: Samenvatting.