Diagnostic system for robot using a force-torque sensor

摘要

Um ein Diagnosesystem für Roboter zu entwickeln, wurde ein Kraft-Momenten Sensor an der Basis des Endeeffektors befestigt. Das elektrische Ausgangssignal aus dem Sensor wurde analysiert und ein Fehlerzustand des Roboters wurde entdeckt. Dieser Bericht vergleicht den Normalzustand und den Fehlerzustand eines Roboters. Für diesen Vergleich wurden Zeitfunktionen, das Bodediagramm und das Histogramm benützt. Mit diesen Bildern kann man mit Erfolg unterscheiden, ob sich ein Roboter im Normalzustand oder im Fehlerzustand befindet. (IPA)