Methods and technical means of positioning and navigation of robots in the aquatic environment

摘要

NCBFQLСпособы и технические средства позиционирования и навигации роботов в водной среде В. Н. Ле 1 , А. Л. Ронжин 2 1 ВУНЦ ВМФ «Военно-морская академия» 197045, Россия, Санкт-Петербург, Ушаковская набережная, 17/1 2 Санкт-Петербургский Федеральный исследовательский центр Российской академии наук 199178, Россия, Санкт-Петербург, 14-я линия Васильевского острова, 39Аннотация.Обсуждаются проблемы позиционирования и навигации роботов в водной среде с применением традиционных инерциальных систем, гидроакустических подходов, поверхностных GPS-буев, систем технического зрения, позволяющих получить относительные координаты положения робота в водоеме и спланировать маршрут к цели.Сложная и изменчивая окружающая среда накладывает дополнительные ограничения, требующие применения альтернативных методов SLAM, взаимодействия нескольких роботов.Комплексирование информации с нескольких датчиков различного типа или