Reconstruction 3D d'un environnement statique par vision active

摘要

La reconstruction 3D de l'environnement dans lequel evolue un robot mobile est souvent indispensable pour permettre a celui-ci d'avoir une autonomie et de realiser correctement les tâches relativement complexes qui lui sont attribuees. Le travail presente dans ce memoire porte sur la reconstruction 3D de scenes statiques a partir d'une sequence d'images acquise par une camera en mouvement. Pour apprehender ce probleme difficile dans des conditions optimales, nous utilisons la vision active qui permet une interaction intelligente avec l'environnement. Nous montrons en effet que des mouvements adequats de la camera permettent d'ameliorer de maniere tres notable la qualite de la reconstruction 3D des primitives de l'environnement. Ces mouvements optimaux sont generes de maniere automatique par asservissement visuel a l'aide de lois de commande en boucle fermee sur les informations visuelles. Nous proposons, pour completer ce travail, une approche originale et robuste de suivi de segments dans une sequence d'images. Cette methode a ete implantee sur des cartes de traitement d'images sur lesquelles des performances temps reel ont ete obtenues. Notre systeme de reconstruction 3D a ete valide avec succes sur un banc experimental constitue d'une camera embarquee sur un robot a six degres de liberte