Quelques aspects topologiques de la planification de mouvements et des actions réflexes en robotique mobile

摘要

La these traite de la planification de mouvements et des actions reflexes des robots mobiles evoluant dans des environnements connus ou inconnus. La premiere partie concerne la mise en equation du probleme de la planification de mouvements ainsi que l'elaboration d'architectures de commande des robots mobiles. La seconde partie s'interesse a quelques proprietes topologiques des espaces de description de ce probleme. Ces proprietes sont plus particulierement developpees pour les cas des robots a trois degres de liberte holonomes ou non. La troisieme partie traite de la modelisation des actions reflexes controlees des robots mobiles autonomes et des plates-formes mobiles teleoperes. Des resultats experimentaux sur la commande de robots mobiles rapides sont egalement presentes