Robots pleinement parallèles légers : conception, modélisation et commande

摘要

Dans un premier temps, une synthese critique de l'etat de l'art est presentee. Les robots pleinement paralleles legers etant definis, leurs modelisations geometriques puis dynamique sont developpees. La methodologie utilisee conduit a une faible complexite des calculs, compatibles avec la commande en temps reel a haute vitesse. Des experimentations sur un site reel (robot delta) sont ensuite decrites. Enfin, de nouvelles architectures de robots, adaptees aux mouvements rapides, sont proposees