Model reference adaptive impedance control for physical human-robot interaction

摘要

这份报纸基于模型引用论述一个新奇提高的人机器人的相互作用系统适应控制。介绍方法交付保证稳定性和任务性能并且让二控制环。一个机器人特定的内部环，是一个 neuroadaptive 控制器，在网上学习机器人动力学并且让机器人象一个规定阻抗模型一样反应。这个环不使用任务信息，包括没有规定轨道。一个任务特定的外部环考虑人的操作符动力学并且使规定机器人阻抗模特儿适应以便联合人机器人的系统为任务性能有理想的特征。这个图案基于模型参考适应控制，但是一种非标准的形式。网络结果是有扩充人的操作符提供人机器人的队的改进任务性能的两个适应阻抗特征和 assistive 输入的一个控制器。模拟在一项重复点对点的运动任务验证建议控制器的表演。一个 PR2 机器人上的实际试验性的实现进一步支持途径的有效性。