Evaluation of robot force sensor structure using singular value decomposition.

摘要

本論文では, ロボット力覚センサの構造評価について論ずる.まず, このセンサにおける力測定の原理を理解するための枠組みを与える.つぎに, その枠組みを踏まえた上で, センサの力測定誤差に着目しつつ, センサ構造の評価基準を導く.この誘導過程では, 数値解析の分野で一般的な特異値分解の手法を用い, 力覚センサ構造の数学特性を明らかにする.最後に, 本評価基準に基づき, 試作したいくつかの力覚センサについて評価, 解析, および比較を行う.