使用激光雷达的移动机器人半自动重定位

摘要

一种移动机器人包括用户界面、传感器、电机和控制器，控制器根据传感器数据生成在线地图和在线姿态，在全局地图中确定以用户提示位置为中心的搜索空间，进行地图匹配以获得全局地图中的地图姿态，最后基于在线姿态和地图姿态计算机器人相对于全局地图的姿态。