S2GO

产品介绍

S2GO（流式稀疏高斯占据）是一种新的3D场景理解方法，它使用一组随时间演化的学习型3D查询构建轻量级流式3D占据地图。它维护紧凑的基于查询的世界状态，实现比先前方法快高达5.9倍的密集高质量占据预测，并支持长时域、仅相机、实时感知。本文解释了S2GO的动机、方法及其在现代自主堆栈中的集成。

主要特点

• ▸流式稀疏高斯占据用于实时3D感知
• ▸速度比先前方法快高达5.9倍
• ▸仅相机、单GPU实时运行
• ▸紧凑的基于查询的世界状态（约1000个查询）
• ▸几何优先预训练，含LiDAR去噪和渲染
• ▸跨帧的时间一致性，持久查询
• ▸在nuScenes和KITTI-360基准上达到最先进水平